Helena, die Königin von Troja, träumt immer wieder davon, in ihrem Bett von einem unbekannten Krieger getötet zu werden. Trotz der Beteuerungen ihres Mannes Paris schickt sie eine Botschaft an ihre Freundin Xena, um ihr zu helfen, den seit zehn Jahren andauernden Konflikt in Troja zu beenden. Melchiades, der Bote der Königin, erreicht Xena und Olympias nicht weit von der Stadt entfernt; die beiden Freundinnen finden ihn sterbend vor, nachdem er von Soldaten angegriffen wurde: Melchiades gelingt es, Helen die Botschaft zu überbringen, doch leider stirbt er kurz darauf. Die beiden beschließen, in die Stadt zu gehen und riskieren dabei, von den griechischen Soldaten getötet zu werden. Perdikkas, der mit Olympias verlobt ist, sieht sie herankommen und öffnet die Stadttore. Im Lager der Griechen trifft Menelaos, Helens Ehemann, der gezwungen worden war, ihn zu heiraten, mit einem trojanischen Spion zusammen, den er in die Stadt geschickt hat, um sie zu erobern und Helena zurückzuholen.
Er erfährt auch von Xenas Ankunft. In der Zwischenzeit ist Olympia überrascht, Perdikkas wiederzusehen, vor allem, als sie erfährt, dass er jetzt ein Krieger ist; die beiden schwelgen in Erinnerungen an die Vergangenheit, während Xena sich mit Helena trifft.
Sie ist überzeugt, dass eine Rückkehr zu Menelaos den Krieg beenden würde, aber Xena ist nicht überzeugt. Dennoch versucht Helena zu fliehen, wird aber von der Kriegerin aufgehalten. Die beiden Frauen sehen den Spion der Griechen, und Xena beschließt, ihr ins griechische Lager zu folgen: Es handelt sich um Deipho, den Chef der trojanischen Sicherheit und Bruder von Paris. Xena geht sofort zum König der Trojaner, um seine Identität zu enthüllen, wird aber unterbrochen, als Deiphopus die Kapitulation der Griechen verkündet; Xena wird verhaftet und die Trojaner bringen das Geschenk, das Menelaos ihnen gemacht hat, in die Stadt: ein riesiges Holzpferd. Die Siegesfeierlichkeiten beginnen: In der Nacht, als die Wachen betrunken sind und schlafen, steigen griechische Soldaten aus dem Pferd, öffnen die Tore Trojas und lassen das Heer ein. Xena gelingt die Flucht und lässt Olympias und Perdikkas die meisten Bürger im Tempel versammeln, während sie nach Helena sucht; auch Menelaos sucht nach der Königin, die inzwischen wohlbehalten im Tempel angekommen ist. Deiphopus trifft ebenfalls im Tempel ein, tötet seinen Bruder und entführt die Königin. Xena gelingt es, die griechischen Soldaten zu verwirren, sobald sie den Tempel betreten, und bringt die Überlebenden dazu, sich in dem hölzernen Pferd zu verstecken, das von den Soldaten des Menelaos aus der Stadt getrieben wird. Während Olympia, Perdikkas und die anderen sich in Sicherheit bringen, sucht Xena nach Deiphos und Helena. Nachdem sie den Verräter besiegt hat, lässt sie ihn bei Menelaos zurück, während sie Helena in Sicherheit bringt. Die Königin reist mit Perdikkas ab, der entschlossen ist, sich ein neues Leben aufzubauen
Xena ist eine gnadenlose Kriegerin, die anfangs als Anführerin von
Gesetzlosen raubt, mordet und plündert. Durch das Einwirken von Hercules besinnt sie sich jedoch. Als sie eines Tages auf die Bardin
Gabrielle trifft, deren Lebensenergie und Reinheit sie verändert,
kämpft sie von nun an für das Gute. Durch ihre außergewöhnliche
Kampftechnik und mit Hilfe von besonderen Waffen (zum Beispiel dem Chakram)
gelingt es ihr immer wieder, ganze Armeen und sogar Götter zu besiegen,
doch teilweise fordert der Sieg hohe Opfer. Auch von ihrer
Vergangenheit wird Xena immer wieder eingeholt. Xena hat zwei Kinder,
Solan – getötet von Gabrielles Tochter Hope – und Eve. Solans Vater ist
der Kriegsherr Borias, mit dem Xena über Jahre zusammen war. Sie übergab
Solan an Zentauren, da sie Angst hatte, er würde durch sie eine Zielscheibe und sie sowieso keine gute Mutter sein.
Hauptfiguren
Xena: Nachdem der Kriegsherr Cortese ihr Heimatdorf Amphipolis überfallen und ihren jüngeren Bruder ermordet hatte, startete die junge Xena einen Rachefeldzug und wurde selbst zu einer grausamen Kriegerin, die mit einem marodierenden Heer durchs Land zog. Erst durch die Begegnung mit Hercules wird sie geläutert und beschließt, nur noch für das Gute zu kämpfen. In Gabrielle findet sie eine treue Freundin und Familienersatz. Doch Xena neigt noch immer zu Jähzorn und wird ein ums andere Mal auf die Probe gestellt und immer wieder von ihrer dunklen Vergangenheit eingeholt.
Gabrielle: Als das aufgeweckte, fantasievolle, etwas geschwätzige Mädchen aus dem kleinen Dorf Poteidaia gegen ihren Willen verheiratet werden soll, schließt sie sich Xena an und reist mit ihr um die Welt. Gabrielle ist eine begabte Geschichtenerzählerin, die sich anfangs vor allem mit Worten aus Gefahrensituationen rettet, bis sie nach und nach die Kampfkunst erlernt. Im Laufe der Jahre an Xenas Seite macht sie eine tiefgehende Entwicklung durch und wird unter anderem zur Amazonenkönigin ernannt.
Joxer: Er hält sich selbst für einen großen Krieger, ist aber in Wahrheit ein ziemlicher Tollpatsch, der von einem Fettnäpfchen ins nächste tritt. Da sich hinter seinem protzigen Gehabe und seiner Tollpatschigkeit jedoch ein gutes Herz verbirgt, wird er im Laufe der Zeit ein enger Freund von Xena und Gabrielle. Er ist zudem unglücklich in Gabrielle verliebt, die in ihm nur einen Freund sieht. Joxer stammt aus Athen und hat zwei Zwillingsbrüder, den Auftragsmörder Jett und den Sänger Jace. Er wird von Livia getötet.
Callisto: Als junges Mädchen musste sie mitansehen, wie Xenas Heer ihr Dorf Cirra überfiel und ihre Familie tötete. So entwickelte sich Callisto ebenfalls zu einer grausamen Kriegerin und zu Xenas Nemesis. Immer wieder kommt es zwischen der rachsüchtigen Callisto und der geläuterten Xena zu Kämpfen auf Leben und Tod. Am Ende erfährt Callisto jedoch Erlösung und wird als Xenas Tochter Eve wiedergeboren.
Ares: Er ist der Gott des Krieges und ehemaliger Mentor von Xena. Im Laufe der Jahre lässt er nichts unversucht, um Xena wieder zu einer mordlustigen Kriegerin zu machen, und wendet zahlreiche heimtückische Tricks an. In vielen Situationen zeigt sich jedoch, dass Ares echte Gefühle für Xena hat und Xena auch für ihn. Schließlich opfert er sogar seine Unsterblichkeit für sie.
Eve: Sie ist Xenas Tochter und die Wiedergeburt von Callisto. Während Xena und Gabrielle 25 Jahre lang im ewigen Eis gefangen sind, wächst sie in Rom zu einer grausamen Kriegerin heran und nennt sich Livia. Doch es gelingt Xena, ihre Tochter zu läutern. Aus Eve wird eine Pazifistin und Prophetin, die die Lehre von Eli verbreitet, welche dem Christentum nachempfunden ist.
Im Verlauf der sechs Staffeln verschlägt es Xena und ihre Gefährtin Gabrielle nicht nur ins antike Griechenland, sondern auch nach Rom, China, Indien, Britannien, Ägypten, Japan und Germanien.
Die Serie verknüpft die fiktiven Abenteuer der Heldinnen mit verschiedenen Mythologien und Religionen sowie mit historischen Ereignissen. So treten in vielen Folgen Figuren aus der Mythologie auf, wie z. B. Odysseus. Aber auch historische Figuren spielen in der gesamten Serie eine große Rolle: u. a. Julius Caesar, Augustus, Kleopatra und Homer.
Aufgrund äußerer Umstände waren die Drehbuchautoren mehrfach zu ungewöhnlichen Einfällen gezwungen. Da sich Hauptdarstellerin Lucy Lawless während der 2. Staffel schwer verletzte und nicht drehen konnte, wurde Xenas Seele in den Körper ihrer Todfeindin Callisto versetzt, so dass Callisto-Darstellerin Hudson Leick in mehreren Episoden die Hauptrolle übernehmen und Lucy Lawless vertreten konnte. Auch Lawless’ Schwangerschaft während der Produktion der fünften Staffel zwang die Drehbuchautoren zu ungeplanten Änderungen, welche die Serie maßgeblich beeinflussten.
Die Serie war (wie auch der Vorgänger Hercules) umfangreicher Kritik ausgesetzt. Bemängelt wurden insbesondere die Kostüme, die mit der zeitgenössischen Kleidung in der Antike kaum etwas gemein hatten, das wahllose Durcheinanderwürfeln antiker Mythen und Geschichte und die oft trashige Inszenierung.