Während sie das Lager des bösen Cidon ausspähen, der eine Gruppe von Mädchen aus dem nahe gelegenen Dorf Efidna entführt hat, sehen Xena und Olympia, wie sich ein Krieger nähert und die Freilassung der Gefangenen fordert. Als er kurz davor zu sein scheint, das Schlimmste zu bekommen, greift Xena ein und rettet ihn. Olympia schließt sich ihnen an, und beide sind überrascht, als der Krieger sich als Herilo, Xenas Vater, vorstellt. Xena glaubt ihm nicht, und selbst wenn der Mann wirklich ihr Vater wäre, würde sie nichts mit ihm zu tun haben wollen: Der Vater des Kriegers hat sie und ihre Mutter verlassen, als sie noch ein Kind war. Nichtsdestotrotz macht sich das Trio auf den Weg zu Cidons Lager, um die Mädchen zu befreien, und es ist nur Erilus zu verdanken, dass der Plan gelingt. Während sie die Mädchen ins Dorf zurückbringt, hat Xena die Gelegenheit, sich zu revanchieren, als ihr Vater von zwei Bauern angegriffen wird, die ihn beschuldigen, ein Pferd gestohlen zu haben; tatsächlich hatte er das Tier bei einer Wette gewonnen.
In der Zwischenzeit ist Cidon in seinem Lager wütend auf Mars, als dieser ihm mitteilt, dass das Kommando über seine Armee an Xena übergehen soll. In der Absicht, sie zu töten, schickt der Kriegsherr Theagenes, einen Mörder, hinter ihr her. Xena und der Söldner geraten aneinander, und der Krieger überwältigt ihn; er versucht zu fliehen, wird aber von Herilo getötet. Olympia ist fassungslos, weil sie nicht versteht, wie man einen unbewaffneten Mann töten kann, aber Herilo korrigiert sie: Theagenes hatte einen Dolch versteckt und war bereit, ihn zu benutzen. Olympia beschließt, Xena und ihren Vater für eine Weile allein zu lassen, damit sie sich besser kennenlernen können, und beschließt, die Mädchen zurück nach Epidna zu begleiten. So verbringen die beiden einige Zeit miteinander, und Xena beginnt, ihrem Vater zu vertrauen. Als sie von einigen von Cidons Soldaten angegriffen werden, erfahren sie, dass er seine Armee nach Epidna führt. Herilo besteht darauf, dorthin zu gehen, weil er das Unrecht, das er in der Vergangenheit begangen hat, wiedergutmachen will. Währenddessen erreicht Olympia das Dorf und hilft den Bewohnern, sich auf Cidons Angriff vorzubereiten. Als Xena sie erreicht, wird Erilo sofort erkannt und ins Gefängnis geworfen. Xena bittet die Dorfbewohner, ihn zu verschonen, bis sie Kirilus besiegt hat, und macht sich auf den Weg, den Feind zu besiegen. Es gelingt ihr, sich gegen ihn durchzusetzen, und sie wird zur neuen Befehlshaberin der Armee. Als sie mit ihren Männern ins Dorf zurückkehrt, ist sie fassungslos, als sie sieht, dass ihr Vater an Pfähle gefesselt ist und den Geiern zum Fraß vorgeworfen wird. Als Mars Cidon mitteilt, dass er nur ein Bauernopfer war, um Xena wieder in die böse Kriegerin zu verwandeln, die sie einst war, befiehlt sie voller Wut ihren Männern, das Dorf zu zerstören. Nachdem sie ihren Vater befreit hat, befiehlt Xena, den Mann zu töten, der für die Gräueltat verantwortlich ist, doch Olympia bringt sie zur Vernunft: Sie ist genauso grausam geworden wie diejenigen, gegen die sie zuletzt gekämpft hat. Erilus erwacht und stachelt Xena an, ihn zu rächen. Die Kriegerin wird misstrauisch, bis sie entdeckt, dass das, was sie erschaffen hat, dasselbe ist wie diejenigen, gegen die sie in letzter Zeit gekämpft hat.
Xena ist eine gnadenlose Kriegerin, die anfangs als Anführerin von
Gesetzlosen raubt, mordet und plündert. Durch das Einwirken von Hercules besinnt sie sich jedoch. Als sie eines Tages auf die Bardin
Gabrielle trifft, deren Lebensenergie und Reinheit sie verändert,
kämpft sie von nun an für das Gute. Durch ihre außergewöhnliche
Kampftechnik und mit Hilfe von besonderen Waffen (zum Beispiel dem Chakram)
gelingt es ihr immer wieder, ganze Armeen und sogar Götter zu besiegen,
doch teilweise fordert der Sieg hohe Opfer. Auch von ihrer
Vergangenheit wird Xena immer wieder eingeholt. Xena hat zwei Kinder,
Solan – getötet von Gabrielles Tochter Hope – und Eve. Solans Vater ist
der Kriegsherr Borias, mit dem Xena über Jahre zusammen war. Sie übergab
Solan an Zentauren, da sie Angst hatte, er würde durch sie eine Zielscheibe und sie sowieso keine gute Mutter sein.
Hauptfiguren
Xena: Nachdem der Kriegsherr Cortese ihr Heimatdorf Amphipolis überfallen und ihren jüngeren Bruder ermordet hatte, startete die junge Xena einen Rachefeldzug und wurde selbst zu einer grausamen Kriegerin, die mit einem marodierenden Heer durchs Land zog. Erst durch die Begegnung mit Hercules wird sie geläutert und beschließt, nur noch für das Gute zu kämpfen. In Gabrielle findet sie eine treue Freundin und Familienersatz. Doch Xena neigt noch immer zu Jähzorn und wird ein ums andere Mal auf die Probe gestellt und immer wieder von ihrer dunklen Vergangenheit eingeholt.
Gabrielle: Als das aufgeweckte, fantasievolle, etwas geschwätzige Mädchen aus dem kleinen Dorf Poteidaia gegen ihren Willen verheiratet werden soll, schließt sie sich Xena an und reist mit ihr um die Welt. Gabrielle ist eine begabte Geschichtenerzählerin, die sich anfangs vor allem mit Worten aus Gefahrensituationen rettet, bis sie nach und nach die Kampfkunst erlernt. Im Laufe der Jahre an Xenas Seite macht sie eine tiefgehende Entwicklung durch und wird unter anderem zur Amazonenkönigin ernannt.
Joxer: Er hält sich selbst für einen großen Krieger, ist aber in Wahrheit ein ziemlicher Tollpatsch, der von einem Fettnäpfchen ins nächste tritt. Da sich hinter seinem protzigen Gehabe und seiner Tollpatschigkeit jedoch ein gutes Herz verbirgt, wird er im Laufe der Zeit ein enger Freund von Xena und Gabrielle. Er ist zudem unglücklich in Gabrielle verliebt, die in ihm nur einen Freund sieht. Joxer stammt aus Athen und hat zwei Zwillingsbrüder, den Auftragsmörder Jett und den Sänger Jace. Er wird von Livia getötet.
Callisto: Als junges Mädchen musste sie mitansehen, wie Xenas Heer ihr Dorf Cirra überfiel und ihre Familie tötete. So entwickelte sich Callisto ebenfalls zu einer grausamen Kriegerin und zu Xenas Nemesis. Immer wieder kommt es zwischen der rachsüchtigen Callisto und der geläuterten Xena zu Kämpfen auf Leben und Tod. Am Ende erfährt Callisto jedoch Erlösung und wird als Xenas Tochter Eve wiedergeboren.
Ares: Er ist der Gott des Krieges und ehemaliger Mentor von Xena. Im Laufe der Jahre lässt er nichts unversucht, um Xena wieder zu einer mordlustigen Kriegerin zu machen, und wendet zahlreiche heimtückische Tricks an. In vielen Situationen zeigt sich jedoch, dass Ares echte Gefühle für Xena hat und Xena auch für ihn. Schließlich opfert er sogar seine Unsterblichkeit für sie.
Eve: Sie ist Xenas Tochter und die Wiedergeburt von Callisto. Während Xena und Gabrielle 25 Jahre lang im ewigen Eis gefangen sind, wächst sie in Rom zu einer grausamen Kriegerin heran und nennt sich Livia. Doch es gelingt Xena, ihre Tochter zu läutern. Aus Eve wird eine Pazifistin und Prophetin, die die Lehre von Eli verbreitet, welche dem Christentum nachempfunden ist.
Im Verlauf der sechs Staffeln verschlägt es Xena und ihre Gefährtin Gabrielle nicht nur ins antike Griechenland, sondern auch nach Rom, China, Indien, Britannien, Ägypten, Japan und Germanien.
Die Serie verknüpft die fiktiven Abenteuer der Heldinnen mit verschiedenen Mythologien und Religionen sowie mit historischen Ereignissen. So treten in vielen Folgen Figuren aus der Mythologie auf, wie z. B. Odysseus. Aber auch historische Figuren spielen in der gesamten Serie eine große Rolle: u. a. Julius Caesar, Augustus, Kleopatra und Homer.
Aufgrund äußerer Umstände waren die Drehbuchautoren mehrfach zu ungewöhnlichen Einfällen gezwungen. Da sich Hauptdarstellerin Lucy Lawless während der 2. Staffel schwer verletzte und nicht drehen konnte, wurde Xenas Seele in den Körper ihrer Todfeindin Callisto versetzt, so dass Callisto-Darstellerin Hudson Leick in mehreren Episoden die Hauptrolle übernehmen und Lucy Lawless vertreten konnte. Auch Lawless’ Schwangerschaft während der Produktion der fünften Staffel zwang die Drehbuchautoren zu ungeplanten Änderungen, welche die Serie maßgeblich beeinflussten.
Die Serie war (wie auch der Vorgänger Hercules) umfangreicher Kritik ausgesetzt. Bemängelt wurden insbesondere die Kostüme, die mit der zeitgenössischen Kleidung in der Antike kaum etwas gemein hatten, das wahllose Durcheinanderwürfeln antiker Mythen und Geschichte und die oft trashige Inszenierung.