Xena (immer noch in Callistos Körper) und Olympia sitzen um ein Feuer; die junge Frau wirkt viel mürrischer als sonst. Die beiden werden von Corilo unterbrochen, der Xena eine Einladung überbringt, die an die echte Callisto gerichtet ist. Xena ist misstrauisch, denn der Absender ist Mars und er weiß, dass Callisto wieder in der Unterwelt ist. Das Trio macht sich also auf den Weg in das nahe gelegene Dorf, und die Kriegerin ist umso überraschter, als sie zwei verfeindete Krieger sieht, die sich gegenseitig wie Brüder behandeln. Während sie einen Rundgang durch das Dorf macht, geht Olympia auf den Markt, aber hier fängt die junge Frau absichtlich einen Kampf an. Xena ist überrascht: Sie versteht nicht, wie die Heiden gewalttätig werden konnten. In einer Taverne finden sie einen Betrunkenen, der an der Bar sitzt: es ist Mars, dessen Unsterblichkeit verschwunden ist und der nun wie jeder Sterbliche leidet.
Er erklärt Xena, dass jemand sein Schwert gestohlen hat, und da es keinen Kriegsgott mehr gibt, haben friedliche Menschen wie Olympia die Kontrolle über ihren Zorn verloren; nur Krieger können sich noch beherrschen. Mars verspricht ihr, dass er ihr ihren alten Körper zurückgeben wird, wenn sie ihm hilft. So machen sich die beiden, Olympia und Corilo zurücklassend, auf den Weg zu dem im Brief angegebenen Treffpunkt. Unterwegs schlagen sie einen Krieger nieder und stehlen dann die Einladung für Mars. Am Treffpunkt treffen sie auf acht weitere Krieger und stechen alle mit einer Galeere in See.
In einem Schloss angekommen, werden die zehn Krieger von Sisyphos empfangen, dem Mann, der das Schwert des Mars gestohlen hat, nachdem er aus der Unterwelt geflohen war. Er verspricht demjenigen das Schwert des Mars, dem es gelingt, das böse Ungeheuer, das unter dem Schloss lebt, zu töten; dann teilt er den Kriegern Zahlen aus, die die Reihenfolge angeben, in der sie sich dem Ungeheuer stellen werden: die erste ist Xena. Während die anderen Krieger sich gegenseitig töten, um das Schwert zu gewinnen, entdeckt Xena, dass Mars durch den Verlust der Unsterblichkeit seine Persönlichkeit verändert hat. In der Zwischenzeit schleichen sich Olympia und Corilo, die die Kontrolle verloren haben, durch einen unterirdischen Gang in die Burg und treffen dort auf das Monster: Es ist nur ein Ventilator, der ein beängstigendes Geräusch macht. Die beiden einzigen noch lebenden Krieger, Tegason und Virgilius, greifen Xena und Mars an, doch letzterer überlebt. Sisyphos erscheint und befiehlt "Callisto", Mars zu töten, um sein Schwert zu gewinnen, aber Olympias und Corilo greifen ein und enthüllen die Wahrheit über das Monster. Xena versteht alles: Pluto hatte ihm versprochen, dass er wieder lebendig wird, wenn er zehn Männer schickt, um einen Felsen für die Ewigkeit zu schieben. Sisyphos ist also gezwungen, in die Unterwelt zurückzukehren, während Mars zur Gottheit zurückkehrt; Olympia und Corilo kehren zu ihnen zurück, aber Mars verschwindet, ohne Xena ihren Körper zurückzugeben. Bei Sonnenuntergang, am Strand, sagt Olympia zu Xena, dass sie ihr immer folgen wird, egal in welchem Körper sie ist, aber als sie sich umdreht, um sie anzusehen, sieht sie, dass sie in ihren Körper zurückgekehrt ist: Mars hat sie behalten.
Xena ist eine gnadenlose Kriegerin, die anfangs als Anführerin von
Gesetzlosen raubt, mordet und plündert. Durch das Einwirken von Hercules besinnt sie sich jedoch. Als sie eines Tages auf die Bardin
Gabrielle trifft, deren Lebensenergie und Reinheit sie verändert,
kämpft sie von nun an für das Gute. Durch ihre außergewöhnliche
Kampftechnik und mit Hilfe von besonderen Waffen (zum Beispiel dem Chakram)
gelingt es ihr immer wieder, ganze Armeen und sogar Götter zu besiegen,
doch teilweise fordert der Sieg hohe Opfer. Auch von ihrer
Vergangenheit wird Xena immer wieder eingeholt. Xena hat zwei Kinder,
Solan – getötet von Gabrielles Tochter Hope – und Eve. Solans Vater ist
der Kriegsherr Borias, mit dem Xena über Jahre zusammen war. Sie übergab
Solan an Zentauren, da sie Angst hatte, er würde durch sie eine Zielscheibe und sie sowieso keine gute Mutter sein.
Hauptfiguren
Xena: Nachdem der Kriegsherr Cortese ihr Heimatdorf Amphipolis überfallen und ihren jüngeren Bruder ermordet hatte, startete die junge Xena einen Rachefeldzug und wurde selbst zu einer grausamen Kriegerin, die mit einem marodierenden Heer durchs Land zog. Erst durch die Begegnung mit Hercules wird sie geläutert und beschließt, nur noch für das Gute zu kämpfen. In Gabrielle findet sie eine treue Freundin und Familienersatz. Doch Xena neigt noch immer zu Jähzorn und wird ein ums andere Mal auf die Probe gestellt und immer wieder von ihrer dunklen Vergangenheit eingeholt.
Gabrielle: Als das aufgeweckte, fantasievolle, etwas geschwätzige Mädchen aus dem kleinen Dorf Poteidaia gegen ihren Willen verheiratet werden soll, schließt sie sich Xena an und reist mit ihr um die Welt. Gabrielle ist eine begabte Geschichtenerzählerin, die sich anfangs vor allem mit Worten aus Gefahrensituationen rettet, bis sie nach und nach die Kampfkunst erlernt. Im Laufe der Jahre an Xenas Seite macht sie eine tiefgehende Entwicklung durch und wird unter anderem zur Amazonenkönigin ernannt.
Joxer: Er hält sich selbst für einen großen Krieger, ist aber in Wahrheit ein ziemlicher Tollpatsch, der von einem Fettnäpfchen ins nächste tritt. Da sich hinter seinem protzigen Gehabe und seiner Tollpatschigkeit jedoch ein gutes Herz verbirgt, wird er im Laufe der Zeit ein enger Freund von Xena und Gabrielle. Er ist zudem unglücklich in Gabrielle verliebt, die in ihm nur einen Freund sieht. Joxer stammt aus Athen und hat zwei Zwillingsbrüder, den Auftragsmörder Jett und den Sänger Jace. Er wird von Livia getötet.
Callisto: Als junges Mädchen musste sie mitansehen, wie Xenas Heer ihr Dorf Cirra überfiel und ihre Familie tötete. So entwickelte sich Callisto ebenfalls zu einer grausamen Kriegerin und zu Xenas Nemesis. Immer wieder kommt es zwischen der rachsüchtigen Callisto und der geläuterten Xena zu Kämpfen auf Leben und Tod. Am Ende erfährt Callisto jedoch Erlösung und wird als Xenas Tochter Eve wiedergeboren.
Ares: Er ist der Gott des Krieges und ehemaliger Mentor von Xena. Im Laufe der Jahre lässt er nichts unversucht, um Xena wieder zu einer mordlustigen Kriegerin zu machen, und wendet zahlreiche heimtückische Tricks an. In vielen Situationen zeigt sich jedoch, dass Ares echte Gefühle für Xena hat und Xena auch für ihn. Schließlich opfert er sogar seine Unsterblichkeit für sie.
Eve: Sie ist Xenas Tochter und die Wiedergeburt von Callisto. Während Xena und Gabrielle 25 Jahre lang im ewigen Eis gefangen sind, wächst sie in Rom zu einer grausamen Kriegerin heran und nennt sich Livia. Doch es gelingt Xena, ihre Tochter zu läutern. Aus Eve wird eine Pazifistin und Prophetin, die die Lehre von Eli verbreitet, welche dem Christentum nachempfunden ist.
Im Verlauf der sechs Staffeln verschlägt es Xena und ihre Gefährtin Gabrielle nicht nur ins antike Griechenland, sondern auch nach Rom, China, Indien, Britannien, Ägypten, Japan und Germanien.
Die Serie verknüpft die fiktiven Abenteuer der Heldinnen mit verschiedenen Mythologien und Religionen sowie mit historischen Ereignissen. So treten in vielen Folgen Figuren aus der Mythologie auf, wie z. B. Odysseus. Aber auch historische Figuren spielen in der gesamten Serie eine große Rolle: u. a. Julius Caesar, Augustus, Kleopatra und Homer.
Aufgrund äußerer Umstände waren die Drehbuchautoren mehrfach zu ungewöhnlichen Einfällen gezwungen. Da sich Hauptdarstellerin Lucy Lawless während der 2. Staffel schwer verletzte und nicht drehen konnte, wurde Xenas Seele in den Körper ihrer Todfeindin Callisto versetzt, so dass Callisto-Darstellerin Hudson Leick in mehreren Episoden die Hauptrolle übernehmen und Lucy Lawless vertreten konnte. Auch Lawless’ Schwangerschaft während der Produktion der fünften Staffel zwang die Drehbuchautoren zu ungeplanten Änderungen, welche die Serie maßgeblich beeinflussten.
Die Serie war (wie auch der Vorgänger Hercules) umfangreicher Kritik ausgesetzt. Bemängelt wurden insbesondere die Kostüme, die mit der zeitgenössischen Kleidung in der Antike kaum etwas gemein hatten, das wahllose Durcheinanderwürfeln antiker Mythen und Geschichte und die oft trashige Inszenierung.