Während Xena und Corilo noch in ihrem Lager im Busch schlafen, nimmt Olympia eine Dusche.
Ein Adler weckt die Kriegerprinzessin, die sich darüber beschwert, dass sie nicht wie gewünscht von der Dichterin geweckt wurde; Xena wollte im Morgengrauen aufstehen, um den Räuber Zagros zu fangen. Die Kriegerprinzessin steht eilig auf und sucht nach einem Seil, findet es aber nicht und nimmt das Mieder, das Olympia an einem Ast hatte hängen lassen. Die Frau bemerkt nichts und summt weiter, während sie sich wäscht.
Sobald er wieder draußen ist, ist der Räuber Zagros bereit für neue Überfälle, aber Xena stürmt in sein Lager und nimmt ihn gefangen, um ihn wieder aufzuhalten.
Als sie sich wieder Corilo und Olympia zuwendet, entdeckt die Kriegerprinzessin, dass die Dichterin nach dem Korsett sucht, das sie ihr gestohlen hat. Als Olympia erfährt, dass Xena das von ihr gesuchte Gewand benutzt hat, um den Söldner zu fesseln, wird sie sehr wütend und schimpft mit der Kriegerprinzessin, weil sie ihr Lieblingskorsett für ihre schmutzige Arbeit benutzt hat, und weist darauf hin, dass sie wegen ihm jetzt einen Sack tragen muss!
Trotz dieser kleinen Meinungsverschiedenheit setzt die Gruppe ihre Reise fort: Zagros muss so schnell wie möglich zur Rechenschaft gezogen werden. Auf ihrem Weg nähert sich die Gruppe einem Venustempel, in dessen Inneren sich gerade eine Explosion ereignet. Xena findet bei Venus überraschenderweise ein kleines Mädchen, das sie vor einiger Zeit kennengelernt hat: Alesia, die Tochter eines Königs, mit dem sie seit Jahren befreundet ist. Das Kind ist nach dem Tod der Mutter und der zweiten Heirat des Vaters von zu Hause weggelaufen: Sie mochte ihre Stiefmutter nicht und floh auf der Suche nach ihrer guten Fee.
Xena bietet sich an, das Kind nach Hause zu bringen, doch auf dem Weg dorthin bemerkt sie, dass Zagros' Männer ihr auf der Spur sind. Während sich die Kriegerprinzessin auf den Weg macht, um die Kriegerbande aufzuhalten, beginnt Olympia, der kleinen Alesia das Märchen von Cinderina zu erzählen: ein reines, sorgloses und selbstloses Mädchen, das von seiner bösen Stiefmutter und seiner bösen Stiefschwester misshandelt wurde. In Olympias Vorstellung wird das Märchen von ihr selbst in der Gestalt von Cinderina und von Xena und Venus als ihrer Stiefmutter bzw. Stiefschwester gespielt.
Währenddessen ist Alesias Vater in seinem Schloss damit beschäftigt, die Suche nach seiner kleinen Tochter zu organisieren, während seine Braut sich Sorgen um das Schicksal des kleinen Mädchens macht und sich die Schuld an ihrem Verschwinden gibt.
Venus, die allein in ihrem Tempel zurückbleibt, ist über Alesias Abreise verärgert und beschließt, zu ihr zurückzukehren, in der Hoffnung, sie davon zu überzeugen, mit ihr in den Tempel zurückzukehren, um sie wie ihre eigene Tochter aufzuziehen. Die Göttin erscheint dem Kind, während Olympia ihre Erzählung fortsetzt, und mischt sich ein, indem sie die Geschichte so verändert, dass sie eher einer Liebesgeschichte gleicht. Die Charaktere werden erneut verändert: Venus ist nun die Stiefmutter, Xena die Halbschwester und Olympia verkörpert Cinderina, die nun sehr hässlich und unbeholfen ist; in diesem Teil der Erzählung übernimmt auch Corilo die Rolle eines charmanten Boten des Königs, der die Mädchen des Dorfes einlädt, sich am Hof einzufinden, um an einem Ball im Namen des Prinzen des Königreichs teilzunehmen. Die Erzählung wird bald von Xena unterbrochen, die, nachdem sie sich ihrer Verfolger entledigt hat, zu ihren Gefährten stößt und Venus daran hindert, weiter zu erzählen.
Sie reist ab, während sich die Gesellschaft zum Essen niederlässt. Xena und Olympia kochen, während Corilo auf Anweisung von Olympia die Erzählung für Alesia fortsetzt.
In der Zwischenzeit akzeptiert Venus nicht, dass sie an den Rand gedrängt wird, und versucht, Xena zu stören, indem sie Zagros' Männer auf ihre Spur zurückdrängt und dann einen Handel vorschlägt: die Chance, den Räuber im Austausch gegen Alesia wieder unter ihre Fittiche zu bekommen.
Corilo identifiziert sich mit dem Protagonisten der Geschichte, indem er aus Cenerina einen Mann namens Tirso macht. Sein Stiefvater und sein Halbbruder hindern den jungen Mann daran, am Hofball teilzunehmen, und lassen ihn zu Hause, als Armonia, eine von Xena gespielte Fee, kommt, um ihn in einen Edelmann zu verwandeln, damit er an dem Fest teilnehmen und mit der Prinzessin tanzen kann, die keine andere als Olympia ist. Der Tanz verläuft prächtig, und es gelingt dem jungen Mann, das Herz der schönen Prinzessin zu brechen, aber der Zauber löst sich schnell auf, so dass Tirso fliehen muss und in seiner Eile nicht bemerkt, dass er der Prinzessin einen Pantoffel stiehlt. Corilo setzt seine Erzählung fort, doch Xena holt ihn in die Realität zurück und entdeckt, dass Alesia nicht mehr im Lager ist: Das kleine Mädchen ist geflohen, während der Krieger seine Erzählung unbemerkt fortgesetzt hat. Xena gibt Olympia die Schuld an der Flucht der Kleinen und macht sich auf die Suche nach ihr.
Wenige Augenblicke später trifft eine alte Frau im Lager ein, die behauptet, in der Nähe des Flusses von einer Gruppe von Männern angegriffen worden zu sein. Olympia verdächtigt Zagros' Männer und geht zum Ort des Geschehens, während Corilo sich allein um die gefangene Räuberin kümmert.
Die Dichterin irrt umher und tappt in die Falle, die ihr von der Liebesgöttin gestellt wurde: Die alte Frau war in Wirklichkeit Venus, und es gelang ihr unter Vorspiegelung falscher Tatsachen, Olympia zu vertreiben, um Alesia zu fangen und mitzunehmen. Die Göttin wusste jedoch nichts von der Flucht des kleinen Mädchens, aber Zagros bietet ihr an, sie zu finden und sie dafür freizulassen. Venus befreit ihn daraufhin, während Xena die Kleine findet, die sich in großer Gefahr befindet: Alesia ist in eine Klippe gerutscht und hält sich an einer alten Wurzel fest. Die Kriegerprinzessin zieht sie in Sicherheit und bringt sie zurück zum Lager, wo sie Corilo gefesselt und geknebelt vorfindet. Zu diesem Zeitpunkt kehrt auch Olympia zurück, und Corilo erklärt allen den Betrug der Venus.
Die Gruppe bricht wieder auf, und unterwegs bittet Alesia Xena, die Geschichte fortzusetzen. Nun ist es die Kriegerprinzessin, die Cinderina spielt und die Figur zu einer tapferen Kriegerin in einem Stück macht. Die Stiefmutter wird zu Zagros und zwei ihrer Männer zu den Stiefschwestern. Der Prinz, der das Aussehen von Corilo hat, taucht plötzlich auf und sagt, dass diejenige, die den Pantoffel, den er bei sich hat, perfekt tragen wird, seine Prinzessin wird. Der Mann bittet Cinderina, den Schuh anzuprobieren, aber sie weigert sich und lässt ihn gehen. Ihre Stiefmutter und ihre Stiefschwestern, die sich darüber ärgern, dass der Prinz sie nicht ausgewählt hat, beschließen, sich ihrer Reichtümer zu bemächtigen, indem sie sie ihr stehlen. Aschenputtel muss ihre Familie aufhalten, und die Fee (jetzt gespielt von Olympia) kommt und bietet ihre Hilfe an, Da sie bedauern, vom Prinzen nicht auserwählt worden zu sein, beschließen sie, sich seiner Reichtümer zu bemächtigen, indem sie sie ihm stehlen. Cinderine muss ihre Familie aufhalten und die Fee (jetzt gespielt von Olympia) kommt und bietet ihre Hilfe an, aber Cinderine weist sie darauf hin, die Küche zu putzen.
Das klingt für Olympia beleidigend, und sie wirft Xena vor, sie zu unterschätzen. Verärgert beschließt Olympia, die Gruppe zu verlassen und die Reise allein fortzusetzen.
Xena ist gezwungen, die Burg von Alesias Vater allein zu erreichen und findet beide Herrscher an ihre Throne gefesselt: Zagros' Männer sind vor kurzem mit den Kronjuwelen entkommen. Xena arrangiert, dass Alesia und die Königin einige Zeit miteinander verbringen, um sich besser kennenzulernen, und macht sich dann auf die Suche nach Zagros' Männern.
Olympia erreicht unterdessen einen Venusschrein und ruft sie an, um sie darauf hinzuweisen, dass das, was sie jetzt für Alesia tut, der Kleinen nur schadet. Sie bittet sie, nicht selbstsüchtig zu sein und an das Wohl des Kindes zu denken, indem sie das tut, was für sie wirklich richtig ist.
Xena holt die Räuber bald ein, und während Alesia endlich in der Lage ist, ihre Stiefmutter zu verstehen und zu akzeptieren, stellt sich die Kriegerprinzessin ihren Feinden und besiegt sie mit Hilfe von Olympia, die beschließt, auf ihre Seite zurückzukehren.
Bevor Xena mit Corilo und Olympia aufbricht, beschreibt sie anhand des Kampfes mit den Männern von Zagros, wie Cinderina ihre Stiefmutter und ihre Stiefschwestern besiegt, den Prinzen beschützt und die
Xena ist eine gnadenlose Kriegerin, die anfangs als Anführerin von
Gesetzlosen raubt, mordet und plündert. Durch das Einwirken von Hercules besinnt sie sich jedoch. Als sie eines Tages auf die Bardin
Gabrielle trifft, deren Lebensenergie und Reinheit sie verändert,
kämpft sie von nun an für das Gute. Durch ihre außergewöhnliche
Kampftechnik und mit Hilfe von besonderen Waffen (zum Beispiel dem Chakram)
gelingt es ihr immer wieder, ganze Armeen und sogar Götter zu besiegen,
doch teilweise fordert der Sieg hohe Opfer. Auch von ihrer
Vergangenheit wird Xena immer wieder eingeholt. Xena hat zwei Kinder,
Solan – getötet von Gabrielles Tochter Hope – und Eve. Solans Vater ist
der Kriegsherr Borias, mit dem Xena über Jahre zusammen war. Sie übergab
Solan an Zentauren, da sie Angst hatte, er würde durch sie eine Zielscheibe und sie sowieso keine gute Mutter sein.
Hauptfiguren
Xena: Nachdem der Kriegsherr Cortese ihr Heimatdorf Amphipolis überfallen und ihren jüngeren Bruder ermordet hatte, startete die junge Xena einen Rachefeldzug und wurde selbst zu einer grausamen Kriegerin, die mit einem marodierenden Heer durchs Land zog. Erst durch die Begegnung mit Hercules wird sie geläutert und beschließt, nur noch für das Gute zu kämpfen. In Gabrielle findet sie eine treue Freundin und Familienersatz. Doch Xena neigt noch immer zu Jähzorn und wird ein ums andere Mal auf die Probe gestellt und immer wieder von ihrer dunklen Vergangenheit eingeholt.
Gabrielle: Als das aufgeweckte, fantasievolle, etwas geschwätzige Mädchen aus dem kleinen Dorf Poteidaia gegen ihren Willen verheiratet werden soll, schließt sie sich Xena an und reist mit ihr um die Welt. Gabrielle ist eine begabte Geschichtenerzählerin, die sich anfangs vor allem mit Worten aus Gefahrensituationen rettet, bis sie nach und nach die Kampfkunst erlernt. Im Laufe der Jahre an Xenas Seite macht sie eine tiefgehende Entwicklung durch und wird unter anderem zur Amazonenkönigin ernannt.
Joxer: Er hält sich selbst für einen großen Krieger, ist aber in Wahrheit ein ziemlicher Tollpatsch, der von einem Fettnäpfchen ins nächste tritt. Da sich hinter seinem protzigen Gehabe und seiner Tollpatschigkeit jedoch ein gutes Herz verbirgt, wird er im Laufe der Zeit ein enger Freund von Xena und Gabrielle. Er ist zudem unglücklich in Gabrielle verliebt, die in ihm nur einen Freund sieht. Joxer stammt aus Athen und hat zwei Zwillingsbrüder, den Auftragsmörder Jett und den Sänger Jace. Er wird von Livia getötet.
Callisto: Als junges Mädchen musste sie mitansehen, wie Xenas Heer ihr Dorf Cirra überfiel und ihre Familie tötete. So entwickelte sich Callisto ebenfalls zu einer grausamen Kriegerin und zu Xenas Nemesis. Immer wieder kommt es zwischen der rachsüchtigen Callisto und der geläuterten Xena zu Kämpfen auf Leben und Tod. Am Ende erfährt Callisto jedoch Erlösung und wird als Xenas Tochter Eve wiedergeboren.
Ares: Er ist der Gott des Krieges und ehemaliger Mentor von Xena. Im Laufe der Jahre lässt er nichts unversucht, um Xena wieder zu einer mordlustigen Kriegerin zu machen, und wendet zahlreiche heimtückische Tricks an. In vielen Situationen zeigt sich jedoch, dass Ares echte Gefühle für Xena hat und Xena auch für ihn. Schließlich opfert er sogar seine Unsterblichkeit für sie.
Eve: Sie ist Xenas Tochter und die Wiedergeburt von Callisto. Während Xena und Gabrielle 25 Jahre lang im ewigen Eis gefangen sind, wächst sie in Rom zu einer grausamen Kriegerin heran und nennt sich Livia. Doch es gelingt Xena, ihre Tochter zu läutern. Aus Eve wird eine Pazifistin und Prophetin, die die Lehre von Eli verbreitet, welche dem Christentum nachempfunden ist.
Im Verlauf der sechs Staffeln verschlägt es Xena und ihre Gefährtin Gabrielle nicht nur ins antike Griechenland, sondern auch nach Rom, China, Indien, Britannien, Ägypten, Japan und Germanien.
Die Serie verknüpft die fiktiven Abenteuer der Heldinnen mit verschiedenen Mythologien und Religionen sowie mit historischen Ereignissen. So treten in vielen Folgen Figuren aus der Mythologie auf, wie z. B. Odysseus. Aber auch historische Figuren spielen in der gesamten Serie eine große Rolle: u. a. Julius Caesar, Augustus, Kleopatra und Homer.
Aufgrund äußerer Umstände waren die Drehbuchautoren mehrfach zu ungewöhnlichen Einfällen gezwungen. Da sich Hauptdarstellerin Lucy Lawless während der 2. Staffel schwer verletzte und nicht drehen konnte, wurde Xenas Seele in den Körper ihrer Todfeindin Callisto versetzt, so dass Callisto-Darstellerin Hudson Leick in mehreren Episoden die Hauptrolle übernehmen und Lucy Lawless vertreten konnte. Auch Lawless’ Schwangerschaft während der Produktion der fünften Staffel zwang die Drehbuchautoren zu ungeplanten Änderungen, welche die Serie maßgeblich beeinflussten.
Die Serie war (wie auch der Vorgänger Hercules) umfangreicher Kritik ausgesetzt. Bemängelt wurden insbesondere die Kostüme, die mit der zeitgenössischen Kleidung in der Antike kaum etwas gemein hatten, das wahllose Durcheinanderwürfeln antiker Mythen und Geschichte und die oft trashige Inszenierung.